极速飞艇

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翠欧开发了一套功能强大的极速飞艇,适用于所有Trio客户端。这些极速飞艇工具具备所有必需的功能,包括设置功能、编程功能、凸轮曲线生成功能以及CAD二维路径转换功能,从而可以最大限度地节省开发时间。


Motion Perfect


Motion Perfect是用于运动和机器控制的单编程接口,最多可支持128轴运动控制。Motion Perfect使客户端的设置、诊断、试运行和使用变得更加简单。这个极速飞艇使用户更易理解基于Windows的快速应用开发界面、控制器配置以及控制过程的监控。集成的UNIPLAY系统使HMI界面的开发变得更快捷、简单。


TrioBASIC


TrioBASIC是一套逾24年历史的功能强大的编程语言,内容包括编程说明和工具。采用这套语言编程使得即使是最复杂的运动编程也变得非常简单。TrioBASIC为许多复杂的应用提供了简易的编程。基于多任务和子程序功能,用户可以创建模块化程序,适用于代码复用并提高可读性,从而节约宝贵的编程时间。其语法和其它结构的BASIC语言相似。


IEC61131-3

内置工业标准IEC 61131编程语言是一个简单易用的全功能PLC编程系统。 该标准已在欧洲建立,并在北美和亚洲迅速普及,成为标准工控编程语言。

 

 


TrioBASIC

功能特点

  • 快速的BASIC编程语言,适用于简单、独立式机器的编程
  • 与Trio Motion Perfect应用开发极速飞艇完美结合
  • 多轴的综合运动控制功能
  • 多样程序的多任务,用于极速飞艇结构的改进及维护
  • 支持传统的伺服、步进及数字量轴(EtherCAT、RTEX、Sercos、SLM)
  • 一组全面的运动类型,支持多轴协调运动以及简单的单轴运动,包括
    直线、圆弧、空间圆弧插补、凸轮曲线以及电子齿轮等运动
     
  • 实数(多达64位),包括位运算和变量
  • 支持硬件位置捕捉
  • 支持高速输出

运行Motion Perfect极速飞艇的PC(基于Microsoft Windows™操作系统)可用于开发以及测试应用程序(协调所有所需的运动和机器功能的程序)。Motion Perfect v4可编辑和调试所有采用TrioBASIC语言编写的应用程序功能。完整的应用无需PC就能运行。

TrioBASIC的其中一个特点就是初级的客户端程序只需最小的修改就可发挥最高的性能。这种可移植性可延伸到用户升级老版客户端的需求上。十多年前用TrioBASIC语言编写的一个程序核心功能仍然可以在最新的硬件平台上运行。

TrioBASIC包含所有标准程序结构:变量、循环、输入和输出、数学和状态。该基本指令集可扩展以支持各种运动控制,例如单轴运动、同步多轴运动和不同步的多轴运动以及数字I / O控制。

所有Trio控制器都具有TrioBASIC功能。 可以构建多个程序并同时运行,使复杂应用程序的编程更加简单。

 



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TrioBasic编程的其中一个例子是MOVELINK,可用于输送带同步、飞剪、枕式包装机。

在这个例子中,飞剪每隔150毫米将一张长纸切成卡片,同时与材料移动的速度同步。飞剪可运行1.2米,在该示例中为1米。 纸张距离由编码器测量,单位转换系数设定为在两个轴上给出米的单位。

 

注意:轴7是链接轴(主轴)

这个例子的程序是:

WHILE IN(2)=ON
MOVELINK(0,150,0,0,7) 'dwell (no movement) for 150mm
MOVELINK(0.3,0.6,0.6,0,7) 'accelerate to paper speed
MOVELINK(0.7,1.0,0,0.6,7) 'track the paper then decelerate
WAIT LOADED 'wait until acceleration movelink is finished
OP(8,ON) 'activate cutter
MOVELINK(-1.0,8.4,0.5,0.5,7) 'retract cutter back to start
WAIT LOADED OP(8,OFF) 'deactivate cutter at end of outward stroke
WEND
flying shear

IEC 61131-3

功能特点 

  • IEC 61131-3是标准的编程语言,任何熟悉此编程语言的编程员都可使用它
  • 图形和文本编辑都可选且结果都是一致的
  • 可视化交互调试信息
  • 实时程序执行
  • 功能强大且常用的Trio 运动功能块库
  • 程序编辑器内置于Motion Perfect v4中
  • 用户可在多任务中设置优先级

IEC 61131-3是适应自动化行业工控技术的发展需求而产生的,采用这种编程可减少程序创建时间,降低人工成本,同时维护控制极速飞艇。

IEC 61131-3是独立于供应商的标注编程语言,对运动控制工程有重大影响。采用此标准编程语言对极速飞艇生命周期将会产生积极的影响,包括规格、极速飞艇设计、测试、安装、操作及维护。

IEC 61131-3对极速飞艇维护有重要的影响,因为控制极速飞艇的维护(包括升级)的成本可能会高于初始编程。

单击此处下载IEC 61131入门应用说明 

点击此处下载:IEC 61131-3数据表.pdf


编程语言

在IEC 61131-3中,定义了五种标准编程语言,包括语法和语义,因此一旦您学会了五种语言,就可以使用基于该标准的各种系统。Motion Perfect支持五种语言中的4种:

  • 梯形图(LD)
  • 功能块图(FBD)
  • 结构化文本(ST)
  • 顺序功能图(SFC)

指令表(IL)由于与运动控制编程不太相关,所以较少用到。

 

 


编辑和调试

Motion  Perfect有一个完整的功能文本和图形编辑器(带有上下文工具箱和变量定义)。 功能块编辑器有拖放功能,使编程变得简单直观。 用户提示支持新用户在互连功能和变量时准确查看所需内容。

在调试模式下,变量值会在图表上显示,向程序员提供有关极速态的即时反馈。 其他Motion Perfect工具可以与IEC 61131-3页面同时打开,因此在调试过程中可以实时查看输入/输出轴参数和全局变量。

运动功能库

专用的运动功能库支持IEC 61131-3程序对Trio已建立的运动极速飞艇的完全访问。该极速飞艇经过长时间的运用已在数千种应用中得到验证。TrioBASIC中的所有功能也可以在IEC 61131-3中访问。 无论是简单的点对点,插补运动还是齿轮和凸轮运动,都可在IEC 61131-3程序中实现。

下面是采用FDB语言编程的飞剪案例(在TrioBASIC部分中使用)。

PLC性能

每个IEC 61131-3任务可以独立设置,以自己的速率运行,也可以连续运行。 运行快速运动的重要任务可以设置为仅以几毫秒的间隔运行,而不太重要的后台任务可以以20、30、50和更长的循环时间运行。

通过这种方式,可以平衡整个系统并设置循环时间以实现最佳操作。PLC程序员对IEC 61131-3任务的循环处理非常熟悉,无论是采用梯形图,结构化文本还是功能块。